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       因此不但机构重量会影响伺服电机的选用，运动条件也会改变伺服电机的选用。惯量越大时，需要越大的加速及减速转矩，加速及减速时间越短时，也需要越大的伺服电机输出转矩。选用伺服电机规格时，依下列步骤进行。

       （1）明确负载机构的运动条件要求，即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。

       （2）依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。

       （3）依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选定伺服电机规格。

       （4）结合初选的伺服电机惯量与负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。

       （5）依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效效率计算出负载转矩。

       （6）初选伺服电机的*大输出转矩必须大于加速转矩＋负载转矩；如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。

       （7）依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩计算出连续瞬时转矩。