V90 伺服驱动器集成基本安全功能 STO（Safe Torque Off：安全扭矩停止），可在控制电路中配合安全继电器组成安全回路。

如果激活 STO 时电机处于静止状态，可防止静止的电机意外启动。 如果激活 STO 时电机正在旋转，电机会依靠惯性继续旋转直到静止。如果电机带有抱闸，抱闸立即闭合。

一、接线

V90 的 STO 功能需要通过 X6 端子上的 STO1 和 STO2 信号来激活，X6 端子上 的 STO+给 STO1 和 STO2 供电。在 V90 出厂时，STO1, STO2 和 STO+被短 接片短接起来了。当需要使用 STO 功能时，连接 STO 接口前必须拔下短接片。 若无需再使用该功能，必须重新插入短接片，否则电机无法运行。

二、激活STO要注意：

V90 的安全功能无需设置任何参数；当 STO1 和 STO2 输入信号为低电平时 （常闭触点断开），V90 的 STO 功能激活，伺服驱动器无输出；需要重新启动电机时，必须使 STO1 和 STO2 端子输入高电平（常闭触点闭合），伺服启动使能信号SON 需要先置 0，然后再置 1。当STO1 和 STO2 没有同时断开时， V90 会报出 F1611：集成安全功能故障。包括 STO1 为 1、STO2 为 0 和 STO1 为 0、STO2 为 1 两种情况，公差时间为 2 秒 （即允许的 STO1 和 STO2 电平不同的时间）。 如果发生这种报警只能通过断开伺服驱动器24V电源再上电来复位该故障。

所以说，STO1和STO2触发继电器必须同步，*好选择强制关断型安全继电器，这样保持同步，否则在控制上，重启伺服控制器也是客户不能接受的。